ROS（ROS2）- Action - インタフェース

1.　概要

2.　インタフェース作成

3.　ビルド

4.　確認

5.　備考

1.　概要

　インタフェースを作成します。

2.　インタフェース作成


mkdir -pv ~/workspace/src/my_interfaces/action


vi ~/workspace/src/my_interfaces/action/Interfaces.action


　このファイル名、実は、くせ者のようです。
　「my_action/action」とか「myAction.action」とかのファイル名にすると、以降の「colcon build」でエラーになったりします。
　下記を記述します。


# Goal
int32 request
---
# Result
int32[] result
---
# Feedback
int32[] feedback


　「CMakeList.txt」「package.xml」を下記のように記述します。


vi ~/workspace/src/my_interfaces/CMakeLists.txt



cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(my_interfaces)

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

set(action_files
  "action/Interfaces.action"
)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${action_files}
)

ament_package()



vi ~/workspace/src/my_interfaces/package.xml



<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>my_interfaces</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="hogehoge@todo.todo">hogehoge</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
  <depend>action_msgs</depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>


3.　ビルド

　ビルドして、インストールします。


cd ~/workspace


colcon build --packages-select my_interfaces


　下記のようなメッセージが表示されます。


Starting >>> my_interfaces
Finished <<< my_interfaces [13.8s]

Summary: 1 package finished [14.3s]


　インストール。


. install/setup.bash


4.　確認

　「action」が登録されていることを確認します。


ros2 interface show  my_interfaces/action/Interfaces


　下記のメッセージが、表示されます。


# Goal
int32 request
---
# Result
int32[] result
---
# Feedback
int32[] feedback


5.　備考

　本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。

「ROS入門 (15) - ROS2 のアクションによる通信」
「About ROS 2 interfaces — ROS 2 Documentation: Foxy documentation」
「実習 ROS2 Action通信 #ROS2」