ROS（ROS2）- Action - 概要




　クラウディア












1.　概要	


2.　動作	


3.　備考	




1.　概要


　「Topic(node)・Service」いう通信形式を試してきました。
　（カタカナで書くと、別のものと混同するおそれがあるので、正式名の英語にすることにしました）
　「ROS2」では、他にもありまして、その中のひとつ、「Action」という通信形式を試してみます。
　参考サイトによれば。


ROS1 では actionlib として実装されていた機能です。ROS2 からは rclcpp_action としてより強いサポートとなりました。
通常の ROS トピックと同じように msg を定義して、client 側、server 側の ROS ノードの間でやり取りをします。topic とは違い双方向のやり取りをすることが特徴です。
構成が複雑になるために使いすぎは厳禁です。action が必要になる=双方向のやり取りが必要になる=（本来なら）ノードを分けずに一緒に実装すべき です。



　だそうです。
　「Topic」や「Service」は、１方向のみあるいは、１回につき１回の送受信しかできないので、単純な動作しかできませんが、「Action」を使えば、少し複雑な動作を実装できそうです。


2.　動作


　参考サイトの「GIF animation」を掲載しておきます。
　（著作権の問題が発生したら、すぐに削除します）



「ROS」-「Action」「SingleActionClient」


　これを読むと、わかりやすいですね。
　クライアント・サーバ間に下記の構成を用意して。

	クライアント			Action			サーバ
	Goal Service Client		Goal Service	Goal Service Server
	Feedback Subscriber		Feedback Topic	Feedback Publisher
	Request Service client	Request Service	Request Service Server

　「Goal Service」は、1「Request」について、1「Responce」を返す。
　「Request Service」は、1「Request」に対して、サーバが、複数回の「Feedback」を返したのち、「Responce」を返すという形式になっているようです。


3.　備考


　本章は、下記のサイトを参考にさせていただきました。


「Understanding actions — ROS 2 Documentation: Rolling documentation」
「ROS2 講座18 action を使う #C++」







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