- 1. 概要
- 2. action
- 3. 備考
1. 概要
「action」のインタフェース定義について記述します。
2. action
「action」の定義は、パッケージの下に、「action」というディレクトリを作成して。
「.action」というファイルで定義。
下記のように記述します。
型1 フィールド名1
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型2 フィールド名2
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型3 フィールド名3
型は、「基本」のページに書いた、一覧通り。
フィールド名は、小文字の英数字で、単語区切りのアンダースコア「_」はつけられるが、２文字のアンダースコアをつなげたり、末尾のアンダースコアは不可。
「---」をはさんで3つの領域に分けられます。
最初の領域が「goal」の記述。
2番目の領域が「result」の記述。
3番目の領域が「feedback」の記述となります。
3. 備考
本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。
「Actions」
「About ROS 2 interfaces — ROS 2 Documentation: Foxy documentation」
「実習ROS 2 ROS 2パッケージのディレクトリ構成 #ROS2」
「実習ROS 2 Action通信 #ROS2」
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