ROS(ROS2) - インタフェース - service


 クラウディア


1. 概要
2. service

1. 概要

 「service」のインタフェース定義について記述します。

2. service

 「service」の定義は、パッケージの下に、「srv」というディレクトリを作成して。  「.srv」というファイルで定義。  下記のように記述します。

型1 フィールド名1
---
型2 フィールド名2
 型は、一覧通り。  フィールド名は、小文字の英数字で、単語区切りのアンダースコア「_」はつけられるが、2文字のアンダースコアをつなげたり、末尾のアンダースコアは不可。  「---」ではさんで、上がクライアントからサーバへのメッセージ。  下が、サーバからクライアントへのメッセージ。  「---」をはさめば、同じフィールド名が使えるようです。