ROS（ROS2） - インタフェース - 基本




　クラウディア












1.　概要						


2.　一覧						


3.　複数の変数を取得する方法	


4.　配列の書き方				


5.　定数						


6.　備考						




1.　概要


　基本的な事柄を記述します。


2.　一覧


　参考サイト、まんま、丸写しします。
　下記の型が定義できるようです。
　（「DDT」ってなんじゃろか？）




型			C++			Python				DDT				 備考 	


bool		bool			builtins.bool		boolean				


byte		uint8_t		builtins.bytes*	octet					


char		char			builtins.str*		char					


float32	float			builtins.float*	float					


float64	double			builtins.float*	double					


int8		int8_t			builtins.int*		octet					


uint8		uint8_t		builtins.int*		octet					


int16		int16_t		builtins.int*		short					


uint16		uint16_t		builtins.int*		unsigned short			


int32		int32_t		builtins.int*		long					


uint32		uint32_t		builtins.int*		unsigned long			


int64		int64_t		builtins.int*		long long				


uint64		uint64_t		builtins.int*		unsigned long long		


string		std::string	builtins.str		string					


wstring	std::u16string	builtins.str		wstring				



　配列。




型						C++						Python				DDT					 備考 	


static array			std::array<T, N>		builtins.list*		T[N]						


unbounded dynamic arraystd::vector				builtins.list*		sequence					


bounded dynamic array	custom_class<T, N>	builtins.list*		sequence<T, N>		


bounded string			std::string				builtins.str*		string						




3.　複数の変数を取得する方法


　「ros2」のシンプルなソースでは、単純なサービスで、複数の変数を取得する方法が、わからなかったのです。
　「.srv」をこんな風に定義しています。



# request fields
uint8 code
---
# response fields
uint8 code
uint8 status



　応答に複数の変数があるわけです。
　これを、クライアント側のソースで。



		auto request = std::make_shared<my_interfaces::srv::MyInstruction::Request>();
		request->code = input;

		while (!client->wait_for_service(1s))
		{
			if (!rclcpp::ok())
			{
				RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
				return 0;
			}

			RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
		}

		auto result = client->async_send_request(request);

		// Wait for the result.
		if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
		{
			RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "code: 0x%02x  status: %d", result.get()->code, result.get()->status);
		}
		else
		{
			RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service MyInstruction");
		}



　てな感じで、コーディングしてたら、55行でこけます。
　どうも、「result.get()->」を複数回呼ぶと、2回目でこけるようです。
　「ros」がわかってないというより、「C++」がわかってないと思うのですが。
　とりあえず、下記の方法でなんとかなりました。



		auto result = client->async_send_request(request);

		// Wait for the result.
		if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
		{
			std::shared_ptr<my_interfaces::srv::MyInstruction_Response_<std::allocator<void> >> myResult = result.get();
			uint8_t code   = myResult->code;
			uint8_t status = myResult->status;

			RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "code: 0x%02x  status: %d", code, status);
		}
		else
		{
			RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service MyInstruction");
		}




4.　配列の書き方


　配列の書き方が、ドキュメントだけでは、理解できなかったのです。
　固定長と可変長の配列を。



uint16[4] array1
uint16[]  array2



　てな感じで定義します。
　出来上がった、ヘッダファイルを見ると、下記のように記述されていました。



  using _array1_type = std::array<uint16_t, 4>;
  _array1_type array1;
  using _array2_type = std::vector<uint16_t, typename std::allocator_traits<ContainerAllocator>::template rebind_alloc<uint16_t>>;
  _array2_type array2;




5.　定数


　「.srv」に。



uint8 CONST=1



　てな記述をすることで、定数を定義できます。
　型によって「=」の後ろの記述も異なります。
　「---」より、上に書けば、要求側の定数になりますし、下に書けば、応答側の定数になります。

　冒頭の書き方をしたものが、要求側の定数だとして、ソースに記述する場合。
　下記のように記述します。

　「cpp」



変数 = パッケージ::srv::ＳＲＶソース名::Request::CONST



　「python」



変数 = Request.CONST




6.　備考


　本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。


「About ROS 2 interfaces — ROS 2 Documentation: Foxy documentation」








AbemaTV　無料体験