ROS（ROS2）- サービス - Python で

1.　概要

2.　インタフェース

3.　プログラム

4.　Windows

1.　概要

　同じものを、「Python」で作成してみます。
　ワークスペースを「mypython」。
　インタフェース・プログラムのパッケージをそれぞれ「my_interface」「my_service」とします。

2.　インタフェース

　インタフェースの作成は、「C」と「Python」で同じ要領になります。


mkdir -pv ~/mypython/src


cd ~/mypython/src


ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_interface


cd ~/mypython/src/my_interface
mkdir srv


　ソースは、同じものを作成しますので、前の方のページをご参照ください。
　ビルドします。


cd ~/mypython


colcon build --packages-select my_interface


　反映します。


. install/setup.bash


　確認。


ros2 interface show my_interface/srv/MyInstruction


3.　プログラム

　パッケージを作成します。


cd ~/mypython/src


ros2 pkg create --build-type ament_python my_service --dependencies rclcpp my_interface


　ソースを作成します。
　内容は、伏せておきます。
　クライアント側のソース。


vi ~/mypython/src/my_service/my_service/my_client.py



　サーバ側のソース。


vi ~/mypython/src/my_service/my_service/my_server.py


　「package.xml」「setup.py」の作成者やライセンス関係の記述を変えておいて。
　「setup.py」の「entry_points」の箇所を下記へ変更します。


    entry_points={
        'console_scripts': [
            'service = my_service.my_server:main',
            'client  = my_service.my_client:main',
        ],
    },


　ビルド。


cd ~/mypython


rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y


rosdep update


colcon build --packages-select my_service


source install/setup.bash


　実行。


ros2 run my_service server



ros2 run my_service client


4.　Windows

　「Windows」でも同じことをやってみます。
　「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」を管理者権限で開いて。


call C:\ros2_jazzy\local_setup.bat


　ワークスペース作成。


mkdir C:\mypython\src


　サービスのパッケージを作成。


cd C:\mypython\src


ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_interface



cd C:\mypython\src\my_interface
mkdir srv


　同じものを作成して。


cd C:\mypython


colcon build --merge-install --packages-select my_interface


　反映。


call install/setup.bat


　確認。


ros2 interface show my_interface/srv/MyInstruction


　プログラムのパッケージを作成。


cd C:\mypython\src


ros2 pkg create --build-type ament_python my_service --dependencies rclcpp my_interface


　「Ubuntu」のものと同じパッケージを作成。
　ビルド。


cd C:\mypython


colcon build --merge-install --packages-select my_service


call install/setup.bat


　確認は、今までと同様です。