ROS（ROS2）- まとめて作成 - プログラム

1.　概要

2.　パッケージ作成

3.　ソース作成

4.　ビルド

5.　実行

6.　Windows

1.　概要

　前ページで作成した、インタフェースを使用する、サービスとクライアントのプログラムを作成します。

2.　パッケージ作成

　パッケージを作成します。


cd ~/hogehoge_ws/src


ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_service --dependencies rclcpp my_interfaces


3.　ソース作成

　ソースを作成します。
　クライアント側のソース。


vi ~/hogehoge_ws/src/my_service/src/my_client.cpp


　内容は、伏せておきます。
　サーバ側のソース。


vi ~/hogehoge_ws/src/my_service/src/my_server.cpp


　内容は、伏せておきます。


vi ~/hogehoge_ws/src/my_service/CMakeLists.txt



cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(my_service)

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(my_interfaces REQUIRED)

add_executable(server src/my_server.cpp)
ament_target_dependencies(server rclcpp my_interfaces)

add_executable(client src/my_client.cpp)
ament_target_dependencies(client rclcpp my_interfaces)

install(TARGETS
  server
  client
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()



vi ~/hogehoge_ws/src/my_service/package.xml



<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
	<name>my_service</name>
	<version>0.0.0</version>
	<description>My C++ client server</description>
	<maintainer email="hogehoge@todo.todo">hogehoge</maintainer>
	<license>Apache License 2.0</license>

	<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

	<depend>rclcpp</depend>
	<depend>my_interfaces</depend>

	<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
	<test_depend>ament_lint_common</test_depend>

	<export>
	<build_type>ament_cmake</build_type>
	</export>
</package>


4.　ビルド


cd ~/hogehoge_ws


colcon build --packages-select my_service


5.　実行


source install/setup.bash



ros2 run my_service server



ros2 run my_service client


　うまいこと、動作しました。

6.　Windows

　例によって、同じことを「Windows」でやってみます。
　「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」を管理者権限で開いて。


call C:\ros2_jazzy\local_setup.bat


mkdir C:\hogehoge_ws\src


cd C:\hogehoge_ws\src


　サービスの登録。


ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_interfaces


cd C:\hogehoge_ws\src\my_interfaces
mkdir srv


　ソースを書いて。
　ビルド。


cd C:\hogehoge_ws


colcon build --packages-select my_interfaces


　反映します。


call install\setup.bat


　確認。


ros2 interface show my_interfaces/srv/MyInstruction


　プログラムの方。


cd C:\hogehoge_ws\src


ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_service --dependencies rclcpp my_interfaces


　ソースを書いて。
　ここで、ちょっと失敗。
　ソースに日本語のコードが入っていたのですが、コンパイルエラーになっちゃいました。
　「UTF-8」だとエラーになるようなので、「Shift-JIS」にしました。
　ビルド。


cd C:\hogehoge_ws


colcon build --packages-select my_service


　実行。


call install\setup.bat



ros2 run my_service server



ros2 run my_service client