ROS（ROS2）- まとめて作成 - インタフェース


 　クラウディア
1.　概要
2.　パッケージ作成
3.　ソース作成
4.　ビルド 
1.　概要


　インタフェースのパッケージを作成します。


2.　パッケージ作成




cd ~/hogehoge_ws/src




ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_interfaces




cd ~/hogehoge_ws/src/my_interfaces
mkdir srv




3.　ソース作成




vi ~/hogehoge_ws/src/my_interfaces/srv/MyInstruction.srv



　中身は伏せておきます。
　（当初、「instruction.srv」というファイル名を使っていたら、なんかと被るらしく、エラーになります）



vi ~/dev_ws/src/my_interfaces/CMakeLists.txt





cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(my_interfaces)

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
	"srv/MyInstruction.srv"
)

ament_package()





vi ~/dev_ws/src/my_interfaces/package.xml





<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
	<name>my_interfaces</name>
	<version>0.0.1</version>
	<description>my_interfaces</description>
	<maintainer email="hogehoge@todo.todo">hogehoge</maintainer>
	<license>Apache License 2.0</license>

	<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
	<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

	<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
	<test_depend>ament_lint_common</test_depend>

	<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

	<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

	<export>
		<build_type>ament_cmake</build_type>
	</export>
</package>




4.　ビルド


　ビルドします。



cd ~/hogehoge_ws




colcon build --packages-select my_interfaces



　反映します。



. install/setup.bash



　確認。



ros2 interface show my_interfaces/srv/MyInstruction
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