ROS（ROS2）- サービス - インタフェース Windows

1.　概要

2.　パッケージ作成

3.　ソース作成

4.　ビルド

1.　概要

　他の項目と同様、「Windows」で同じことをやってみます。
　これまた、「Ubuntu」で。


~/dev_ws


　を「Windows」では。


C:\dev_ws


　とします。

2.　パッケージ作成

　とりあえず、参考サイトの通りに進めてみます。
　ワークスペースとパッケージを作成します。
　「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」を管理者権限で開いて。


call C:\ros2_jazzy\local_setup.bat


mkdir C:\dev_ws\src


cd C:\dev_ws\src


ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces


cd C:\dev_ws\src\tutorial_interfaces
mkdir msg
mkdir srv


3.　ソース作成

　前ページと同じソースを作成します。

4.　ビルド


cd C:\dev_ws


colcon build --packages-select tutorial_interfaces


　反映します。


call install/setup.bat


　出来上がりを確認するのは、「ros2」のコマンドで。


ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num



int64 num



ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts



int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum


　「Ubuntu」のときと同じ構成のファイルが出来上がっています。