ROS（ROS2）- サービス - 自前のインタフェース

1.　概要

2.　パッケージ作成

3.　ソース作成

4.　ビルド

1.　概要

　前ページまでで、どうも、自前のインタフェースの作り方がわかりそうなので。
　やってみます。
　本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。

「Creating custom ROS 2 msg and srv files — ROS 2 Documentation: Crystal documentation」


2.　パッケージ作成

　とりあえず、参考サイトの通りに進めてみます。
　ワークスペースとパッケージを作成します。


mkdir -pv ~/dev_ws/src


cd ~/dev_ws/src


ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces


cd ~/dev_ws/src/tutorial_interfaces
mkdir msg
mkdir srv


3.　ソース作成


vi ~/dev_ws/src/tutorial_interfaces/msg/Num.msg



int64 num



vi ~/dev_ws/src/tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts.srv



int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum



vi ~/dev_ws/src/tutorial_interfaces/CMakeLists.txt



cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(tutorial_interfaces)

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
	"msg/Num.msg"
	"srv/AddThreeInts.srv"
)

ament_package()



vi ~/dev_ws/src/tutorial_interfaces/package.xml



<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
	<name>tutorial_interfaces</name>
	<version>0.0.1</version>
	<description>tutorial_interfaces</description>
	<maintainer email="hogehoge@todo.todo">hogehoge</maintainer>
	<license>Apache License 2.0</license>

	<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
	<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

	<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
	<test_depend>ament_lint_common</test_depend>

	<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

	<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

	<export>
		<build_type>ament_cmake</build_type>
	</export>
</package>


4.　ビルド


cd ~/dev_ws


colcon build --packages-select tutorial_interfaces


　反映します。


. install/setup.bash


　出来上がりを確認するのは、「ros2」のコマンドで。


ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num



int64 num



ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts



int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum


　できあがったものは、くそほどあるのですが、探ってみると。


~/dev_ws/install/tutorial_interfaces/include/tutorial_interfaces/tutorial_interfaces/srv
|-- add_three_ints.h
|-- add_three_ints.hpp
`-- detail
    |-- add_three_ints__builder.hpp
    |-- add_three_ints__description.c
    |-- add_three_ints__functions.c
    |-- add_three_ints__functions.h
    |-- add_three_ints__rosidl_typesupport_fastrtps_c.h
    |-- add_three_ints__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.hpp
    |-- add_three_ints__rosidl_typesupport_introspection_c.h
    |-- add_three_ints__rosidl_typesupport_introspection_cpp.hpp
    |-- add_three_ints__struct.h
    |-- add_three_ints__struct.hpp
    |-- add_three_ints__traits.hpp
    |-- add_three_ints__type_support.c
    |-- add_three_ints__type_support.cpp
    |-- add_three_ints__type_support.h
    |-- add_three_ints__type_support.hpp
    `-- dds_fastrtps


　ちゅうのがありまして。
　なるほど、この「add_three_ints.hpp」ちゅうのを、インクルードすれば、使えそうだわ。