ROS（ROS2）- サービス - 自前のメッセージ


 　クラウディア
1.　概要
2.　パッケージ作成
3.　ソース作成
4.　ビルド
5.　実行 
1.　概要


　全ページまでの手順を、「Windows」でやってみます。
　少し、コマンドの動かし方が違っていたりします。
　ディレクトリも、「Ubuntu」で。



~/ros2_ws



　を「Windows」では。



C:\ros2_ws



　とします。


2.　パッケージ作成


　ワークスペースとパッケージを作成します。
　「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」を管理者権限で開いて。



call C:\ros2_jazzy\local_setup.bat




mkdir C:\ros2_ws\src



　ここも少し手順が異なります。



cd C:\ros2_ws\src




ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces




3.　ソース作成


　ソースは、ルートのディレクトリを除けば、同じ構成とします。


4.　ビルド


　ビルドの手順が、最も異なります。
　そもそも「rosdep」というコマンドを、「Windows」では、インストールしていませんし、「Windows」では、動かさないようです。



cd C:\ros2_ws




colcon build --merge-install --packages-select cpp_srvcli




call install/setup.bat




5.　実行


　実行は、「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」を管理者権限で開いて。



call install/setup.bat



　の後に。
　サーバ側。



ros2 run cpp_srvcli server



　クライアント側。



ros2 run cpp_srvcli client m n



　「m」「n」には、数値をいれます。
　どうなるかは、前ページをご参照ください。

　前から、どうなるか気になっていて、まだやっていなかったことなのですが。
　「Ubuntu」で、サーバを動かして、「Windows」で、クライアントを動かしてみました。
　すると、少なくとも、同じネットワーク内であれば、やりとりが発生することを確認できました。
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