ROS（ROS2）- サービス - ビルド・実行

1.　概要

2.　ビルド

3.　実行

4.　まとめ

1.　概要

　前ページで作成したソースをビルドして、実行します。
　本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。

「Writing a simple service and client (C++) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation」


2.　ビルド

　初めて動かす呪文があります。


cd ~/ros2_ws


rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y


　下記の出力があります。


#All required rosdeps installed successfully


　次に。


colcon build --packages-select cpp_srvcli


　以降、この環境を使用するために。


echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


3.　実行

　端末を開いて、まず、サーバ側を実行します。


ros2 run cpp_srvcli server


　下記が表示されます。


[INFO] [1733710900.757127614] [rclcpp]: Ready to add two ints.


　クライアント側として、端末を開いて。


ros2 run cpp_srvcli client 1 2


　末尾の２つの数値は、適当な値をいれます。
　サーバ側の表示。


[INFO] [1733711223.343656984] [rclcpp]: Incoming request
a: 1 b: 2
[INFO] [1733711223.343706025] [rclcpp]: sending back response: [3]


　クライアント側の表示。


[INFO] [1733711223.346700939] [rclcpp]: Sum: 3


　なるほどね。
　思い通りに動きました。

4.　まとめ

　サンプルが、サンプル通りに動くというのは、当たり前なことで、わかっていることと、わかっていないことをまとめておきたいと思います。
　サービスのサーバ・クライアント間のやりとりを定義するソースが


~/ros2_jazzy/src/ros2/example_interfaces/srv/AddTwoInts.srv


　に用意してあって、中身がこんなの。


int64 a
int64 b
---
int64 sum


　ただ、これを元に。


~/ros2_jazzy/build/example_interfaces/rosidl_generator_cpp/example_interfaces/srv/
|-- add_two_ints.hpp
|-- detail
|   |-- add_two_ints__builder.hpp
|   |-- add_two_ints__struct.hpp
|   |-- add_two_ints__traits.hpp
|   |-- add_two_ints__type_support.hpp
|   |-- set_bool__builder.hpp
|   |-- set_bool__struct.hpp
|   |-- set_bool__traits.hpp
|   |-- set_bool__type_support.hpp
|   |-- trigger__builder.hpp
|   |-- trigger__struct.hpp
|   |-- trigger__traits.hpp
|   `-- trigger__type_support.hpp
|-- set_bool.hpp
`-- trigger.hpp


　ちゅうのが作成されていて。


~/ros2_jazzy/build/example_interfaces/rosidl_generator_cpp/example_interfaces/srv/detail/add_two_ints__struct.hpp


　の。


namespace example_interfaces
{

namespace srv
{

// message struct
template<class ContainerAllocator>
struct AddTwoInts_Request_
{
  using Type = AddTwoInts_Request_<ContainerAllocator>;


  // field types and members
  using _a_type =
    int64_t;
  _a_type a;
  using _b_type =
    int64_t;
  _b_type b;


namespace example_interfaces
{

namespace srv
{

// message struct
template<class ContainerAllocator>
struct AddTwoInts_Response_
{
  using Type = AddTwoInts_Response_<ContainerAllocator>;


  // field types and members
  using _sum_type =
    int64_t;
  _sum_type sum;


　あたりのコードを利用できるのだな。
　ということまでは、わかるのですが、「srv/」に書いてあるものが、ビルドされて「.hpp」になるのだか。
　「.hpp」は、ごりごり書かねばならないのかが、わからなかったのですが・・・。
　「Creating custom ROS 2 msg and srv files — ROS 2 Documentation: Crystal documentation」あたりに書いてあるようです。