ROS（ROS2）- ノード - メッセージ




クラウディア　












1.　概要					


2.　メッセージ作成		


3.　ビルド				


4.　備考					




1.　概要


　メッセージを作成します。


2.　メッセージ作成




mkdir -pv ~/workspace/src/my_message/msg




vi ~/workspace/src/my_message/msg/Num.msg



　下記を記述します。



int64 num



　「CMakeList.txt」「package.xml」を下記のように記述します。



vi ~/workspace/src/my_message/CMakeLists.txt





cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(my_message)

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
	"msg/Num.msg"
)

ament_package()





vi ~/workspace/src/my_message/package.xml





<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>my_message</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="hogehoge@todo.todo">hogehoge</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>




3.　ビルド


　ビルドして、インストールします。



cd ~/workspace




colcon build --packages-select my_message



　下記のようなメッセージが表示されます。



Starting >>> my_message
[Processing: my_message]
Finished <<< my_message [49.1s]

Summary: 1 package finished [1min 3s]



　インストール。



. install/setup.bash




4.　備考


　本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。


「ROS2 でメッセージを自作する #ROS2」







AbemaTV　無料体験