ROS（ROS2）- インストール - Fedora


 クラウディア　
1.　概要
2.　準備
3.　開発ツールインストール
4.　ROS2 ビルド
5.　環境設定 
1.　概要


　「ROS2 jazzy」は、「RedHat」系の「Linux」にもインストール可能なようです。
　「RedHat Linux」は、持ち合わせがないですが、「Fedora」にもインストールできるようなので。
　「Fedora 41 Cinnamon」へインストールしてみます。
　多くの説明は省略して、コマンドを中心に記述します。
　本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。


「RHEL (source) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation」
「Fedora 38 でplpgsql-lspを動かす 」




2.　準備


　「RedHat Linuxn」は、「VirtualBox 7.1.4」上へインストールし、わたしが使うツールの類は、インストールした状態です。
　そのあたりは、「Fedora - 41 - 共通事項」をご参照ください。
　パッケージも改めてすべて、最新へしておきます。
　参考サイトでは、ロケールを「en_US」設定するように書いてありますが、他のプラットフォームでは、特に変えなくても問題なかったので、そのままにしておきます。

　「Fedora」では、別途、以下が必要です、
　実は、最後の。



colcon build --symlink-install



　の途中で。



g++: 致命的エラー: 環境変数 ‘RPM_ARCH’ が定義されていません



　てな、エラーが発生します。
　なので。



export RPM_ARCH=$(uname -m)
export RPM_PACKAGE_RELEASE=1.0
export RPM_PACKAGE_VERSION=1.0
export RPM_PACKAGE_NAME=plpgsql-lsp



　という、おまじないが必要です。
　なんなら「~/.bashrc」へ仕込んでおきます。
　以下、ずっと、ログインユーザで。


3.　開発ツールインストール


　開発用ツールのインストール。



sudo dnf install -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  git \
  make \
  patch \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pydocstyle \
  python3-pytest \
  python3-pytest-cov \
  python3-pytest-mock \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-pytest-runner \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget




python3 -m pip install -U --user \
  flake8-blind-except==0.1.1 \
  flake8-class-newline \
  flake8-deprecated




4.　ROS2 ビルド


　「ROS2」をビルドします。



mkdir -pv ~/ros2_jazzy/src




cd ~/ros2_jazzy




vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/jazzy/ros2.repos src





sudo dnf update




sudo rosdep init




rosdep update




rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"





cd ~/ros2_jazzy/
colcon build --symlink-install



　ここが、いつも時間のかかるとことです。
　2025年1月4日時点では、364個のモジュールをビルドしてインストールすることになります。
　マシンのスペックやプラットフォームによりますが、短くても 45分、長ければ、8時間以上かかります。
　途中、一度失敗して再開したので、２回目は１回目にインストールしたものがすぐにインストールされますので、54分であったものがありました。
　一方、他のマシンで、5時間46分かかったものもあります。


5.　環境設定


　シェルが「bash」の場合、下記で環境設定を行います。



. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash



　これは、環境を使う場合、毎回使うようなので、「~/.bashrc」へ取り込んでおきます。



vi ~/.bashrc



　末尾に下記の行を加えます。



. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash
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