ROS（ROS2）- インストール - MX Linux


 クラウディア　
1.　概要
2.　準備
3.　リポジトリ追加
4.　開発ツールインストール
5.　ROS2 ビルド
6.　インストール
7.　環境設定 
1.　概要


　「MX Linux 22」へインストールしてみます。
　「MX Linux」は、「Ubuntu」の派生なので、基本的には「Ubuntu」と同じ手順です。
　なので、説明は、多くを省略して、「Ubuntu」と異なるところだけ、強調します。
　「Ubuntu」では、「root」ユーザ権限で記述しているところも、ログインユーザで、「sudo」を使う形式で記述します。


2.　準備


　「MX Linux 22 Cinnamon」は、「VirtualBox 7.1.4」上へインストールし、わたしが使うツールの類は、インストールした状態です。
　そのあたりは、「Linux - Mint - 22 - 共通事項」をご参照ください。
　パッケージも改めてすべて、最新へしておきます。

　「Ubuntu」で、ロケールは、特に変えなくても問題なかったので、そのままにしておきます。

　以下、ずっと、ログインユーザで。


3.　リポジトリ追加


　「root」ユーザ権限で。
　リポジトリの有効化。



sudo apt install software-properties-common




sudo add-apt-repository universe



　「GPG」キーを追加。



sudo apt install curl -y




sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg



　リポジトリの追加。



sudo echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null




4.　開発ツールインストール




sudo apt update




sudo apt install -y \
  python3-flake8-blind-except \
  python3-flake8-class-newline \
  python3-flake8-deprecated \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pytest \
  python3-pytest-cov \
  python3-pytest-mock \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-pytest-runner \
  python3-pytest-timeout \
  ros-dev-tools




5.　ROS2 ビルド




mkdir -p ~/ros2_jazzy/src




cd ~/ros2_jazzy




vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/jazzy/ros2.repos src




6.　インストール




sudo apt upgrade -y




sudo rosdep init




rosdep update



　次のコマンドが、「Ubuntu」と異なります。
　「Ubuntu」と同じコマンドを使用すると。



examples_rclpy_minimal_client: Unsupported OS [mint]
cyclonedds: Unsupported OS [mint]
tf2_ros_py: Unsupported OS [mint]



　てな、エラーがだらだらと表示されたのでした。



rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers" --rosdistro jazzy -y --os=ubuntu:saucy



　末尾のあたりがミソです。
　次に。



cd ~/ros2_jazzy/




colcon build --symlink-install



　「Ubuntu」と同じく、結構時間がかかります。
　ここまでで終われば、インストールは完了かしら。


7.　環境設定


　シェルが「bash」の場合、下記で環境設定を行います。



. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash



　「~/.bashrc」へ取り込んでおきます。



vi ~/.bashrc



　末尾に下記の行を加えます。



. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash



　あとは、「Ubuntu」と同様ですので、省略します。
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