ROS（ROS2）- インストール - Windows11

ROS（ROS2）- インストール - Windows11 - 本体

1.　概要
2.　レジストリ
3.　コード取得（ダウンロード）
4.　インストール
5.　動作確認

1.　概要

　ここからが、「ROS2」本体のようです。
　本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。

「Windows11 に ROS2 をインストールしてみた #環境構築」
「windowsでのインストール方法 - ROS学習用資料」
「Issue: Failed to install package `mimick_vendor` (ROS2 Humble) · Issue #1368 · ros2/ros2 · GitHub」


2.　レジストリ

　後で必要になることなので、ここであらかじめやっておくことがあります。
　ここは、参考サイトのお世話になりました。
　参考サイトの記事をかいつまんで説明すると。
　「Windows のパス文字数の制限が 256 で、その限界を超えているため、エラーが発生する」そうであります。
　で、その壁をやぶるには。
　「Power Shell」を管理者権限で開いて、下記のコマンド一発。


New-ItemProperty -Path "HKLM:\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem" `
-Name "LongPathsEnabled" -Value 1 -PropertyType DWORD -Force


　これで、パス文字数の制限を破るそうです。
　こんな出力がありました。
　レジストリをいじっているわけですな。


LongPathsEnabled : 1
PSPath           : Microsoft.PowerShell.Core\Registry::HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem
PSParentPath     : Microsoft.PowerShell.Core\Registry::HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control
PSChildName      : FileSystem
PSDrive          : HKLM
PSProvider       : Microsoft.PowerShell.Core\Registry


　ここでいったん、念のため、再起動しておきます。

3.　コード取得（ダウンロード）

　ここ、当初は、本家に従って、コマンドでインストールしようとしていたのですが。
　何度やっても失敗するので、参考サイトの手順でやることにしました。
　下記のサイトへ行って。

「Releases · ros2/ros2」


　「ros2-jazzy-20240919-windows-release-amd64.zip」をダウンロードします。


　リリースは、どんどん変わるようなので、その時の最新リリースをダウンロードすべきかと思います。

4.　インストール

　インストールというほどのこともない。
　解凍するだけです。
　ダウンロードした。


ros2-jazzy-20240919-windows-release-amd64.zip


　の中身は。

「ros2-jazzy-20240919-windows-release-amd64.zip」-「7-zip」


　となっています。


ros2-windows


　というフォルダをなるべく「Ubuntu」に合わせて。


C:\ros2_jazzy


　として、展開します。

5.　動作確認

　展開した環境で、動作確認します。
　「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」を２つ開きます。
　それぞれ、「Publisher」「Subscriber」として使用するものとして・・・。
　両方のプロンプトで。


call C:\ros2_jazzy\local_setup.bat


　ここで。


"[rti_connext_dds_cmake_module][warning] RTI Connext DDS environment script not found (\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat). RTI Connext DDS will not be available at runtime, unless you already configured PATH manually."


　てな、「warning」が表示されますが、動作上問題はないようです。
　「Publisher」側で。


ros2 run demo_nodes_cpp talker


　「Subscriber」側で。


ros2 run demo_nodes_py listener


　双方で、下記のようなダイアログが表示されます。
　（プログラム名等は、それぞれ異なります）
　「許可」

「パブリックネットワークとプライベートネットワークにこのアプリのアクセスを許可しますか」


　「Publisher」側の表示が。


[INFO] [1732835944.678745400] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1732835945.723748700] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1732835946.775586000] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

・・・	略	・・・

[INFO] [1732835966.148219500] [talker]: Publishing: 'Hello World: 20'
[INFO] [1732835967.410755800] [talker]: Publishing: 'Hello World: 21'
[INFO] [1732835968.687033600] [talker]: Publishing: 'Hello World: 22'
[INFO] [1732835969.957804000] [talker]: Publishing: 'Hello World: 23'
[INFO] [1732835971.234210700] [talker]: Publishing: 'Hello World: 24'
[INFO] [1732835972.498018100] [talker]: Publishing: 'Hello World: 25'
[INFO] [1732835973.775641400] [talker]: Publishing: 'Hello World: 26'
[INFO] [1732835975.052248000] [talker]: Publishing: 'Hello World: 27'


　「Subscriber」側の表示が。


[INFO] [1732835967.458763600] [listener]: I heard: [Hello World: 21]
[INFO] [1732835968.692860600] [listener]: I heard: [Hello World: 22]
[INFO] [1732835969.962408700] [listener]: I heard: [Hello World: 23]
[INFO] [1732835971.244578600] [listener]: I heard: [Hello World: 24]
[INFO] [1732835972.502652300] [listener]: I heard: [Hello World: 25]
[INFO] [1732835973.782728800] [listener]: I heard: [Hello World: 26]
[INFO] [1732835975.058716600] [listener]: I heard: [Hello World: 27]


　動作したので、これでインストールとしては、完了ということになります。