ROS（ROS2）- インストール - Windows11 - OpenCV・libxml

1.　概要

2.　OpenCV

3.　CMake

4.　choco パッケージ

5.　python パッケージ

6.　libxml

1.　概要

　「OpenCV」「libxml」あたりを中心とした、インストール手順です。
　本ページは、下記のサイトを参考にさせていただきました。

「Windows11 に ROS2 をインストールしてみた #環境構築」


2.　OpenCV

　「OpenCV」を下記からダウンロードして（クリックするとダウンロードが始まります）。

https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip


　解凍したものを下記へ配置後。


C:\opencv


　管理者権限でコマンドプロンプトを開いて。


setx /m OpenCV_DIR C:\opencv


3.　CMake

　管理者権限でコマンドプロンプトを開いて。


choco install -y cmake


　Win+R で、ファイル名を指定して実行を開いて、「systempropertiescomputername.exe」を入力して Enter
　システムのプロパティが開くので、環境変数の「PATH」に。


C:\Program Files\CMake\bin


　がはいっていることを確認します。

4.　choco パッケージ

　前ページでインストールした、「Chocolatey」のパッケージをインストールします。
　「C:\Download」というフォルダを作成して。


mkdir C:\Download


　下記のサイトから。

「Releases · ros2/choco-packages」

　下記のパッケージをダウンロードします。
　（ここ多分、2024年11月28日の時点で本家のサイトには、「tinyxml-usestl」「log4cxx」の部分が書き漏れています、いれた方がいいはず）

	・asio.1.12.1.nupkg
	・bullet.3.17.nupkg
	・cunit.2.1.3.nupkg
	・eigen.3.3.4.nupkg
	・tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
	・tinyxml2.6.0.0.nupkg
	・log4cxx.0.10.0.nupkg

　ダウンロードできたら。


choco install -y -s C:\Download asio bullet cunit eigen log4cxx tinyxml-usestl tinyxml2


5.　python パッケージ

　管理者権限でコマンドプロンプトを開いて。
　「python」で、「pip」「setuptools」をインストール。


python -m pip install -U pip setuptools==59.6.0


　「python」のパッケージをインストール。


python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy==3.3.4 importlib-metadata jsonschema lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pytest pyyaml rosdistro


6.　Libxml

　下記のサイトへアクセスして。

「zlatkovic.com - Libxml」


　「Win32 binaries」

　「64bit/」

　下記から。

　下記のものをダウンロードして。

	・libxml2-2.9.3-win32-x86_64.7z
	・iconv-1.14-win32-x86_64.7z
	・zlib-1.2.8-win32-x86_64.7z

　「C:\xmllint」に解凍し、「C:\xmllint\bin」を「PATH」に追加します。